PID系统振荡是阶跃效应，指你的目标值突然发生改变，PID调节于是有一个大小波的出现，这个就是阶跃。

系统震荡，指你的参数设置不合理，包括比例值过大，积分值过小，微分值过大等原因，PID调节经历了大小波后不能稳定在目标值上，而是出现了上下波，就像波峰很小的正弦曲线，系统不能稳定，这个就是系统震荡。