焦耳定律是由英国科学家詹姆斯·普雷斯科特·焦耳（James Prescott Joule）在19世纪中期发现的。他在研究热量和机械能之间的关系时，发现了热量和机械能之间的等价性，即机械能可以转化为热量，热量也可以转化为机械能。他的研究成果对热力学和能量守恒定律的发展做出了重要贡献。因此，焦耳定律也被称为热力学第一定律。