冷藏鲜牛奶可以加热，但是需要注意以下几点：

1．首先，应该将牛奶从冰箱中取出，让其温度逐渐升高至室温，然后再加热。这样可以避免牛奶在加热过程中过度收缩，导致口感变差。

2．加热时应该使用低温火力，不要让牛奶沸腾。沸腾会导致牛奶蛋白质变性，使其口感变得粘稠，而且容易烧焦。

3．加热时间不要过长，一般不超过5分钟。过长的加热时间会使牛奶的营养成分流失，影响其口感和品质。

总之，冷藏鲜牛奶可以加热，但是需要注意温度、火力和时间等因素，以保证牛奶的口感和品质。