豆腐开水下锅的时间取决于豆腐的种类和大小，以及个人口感偏好。一般来说，豆腐在开水中煮熟需要2-5分钟。

如果是软豆腐，如嫩豆腐或日本豆腐，煮熟时间一般在2-3分钟左右。如果是硬豆腐，如北豆腐或五香豆腐，煮熟时间可能需要5分钟左右。

当豆腐完全煮熟后，可以用筷子轻轻地戳一下豆腐，如果豆腐的质地变得更加紧实，那么就说明豆腐已经煮熟了。此时可以关火，捞出豆腐，凉水浸泡一下，然后沥干水分，就可以用来做菜了。

需要注意的是，如果豆腐煮时间过长，会导致豆腐变得过软，口感不好。因此，在煮豆腐时需要掌握好时间，不要过度煮熟。