人猿共同的祖先是森林古猿。森林古猿（dryopithecus）一组种类庞杂的化石猿类。化石发现于亚、欧、非三洲广大地区的中新世和上新世地层中，约生活于1200多万年前。化石遗骸有头骨、上下颌骨、四肢骨和牙齿等。

猿是灵长目人猿总科动物的通称，包括两个科。虽然人们常把猿猴并称，有时候将猴也称为猿，而猿有时也会称做是猴，不过他们在生物学上是不同的动物。