点云是在同一空间参考系下表达目标空间分布和目标表面特性的海量点集合。 根据激光测量原理得到的点云，包括三维坐标和激光反射强度。 根据摄影测量原理得到的点云，包括三维坐标（XYZ）和颜色信息（RGB）。 所以点云文件可看作是一张三维图。

结合激光测量和摄影测量原理得到点云，包括三维坐标（XYZ）、激光反射强度（Intensity）和颜色信息（RGB）。 点云的属性包括：空间分辨率，点位精度，表面法向量等。 在获取物体表面每个采样点的空间坐标后，得到的是一个点的集合，称之为“点云”。