中国首次在火星上留下印迹的探测器是天问一号（Tianwen-1）。

天问一号是中国国家航天局于2020年7月23日发射的一艘火星探测器，其任务是在火星上进行环绕、着陆和巡视探测。该探测器于2021年2月10日成功进入火星轨道，随后于2021年5月15日成功着陆在乌托邦平原上，成为中国首次在火星上着陆的探测器。

天问一号着陆器上搭载了“祝融号”火星车，它是中国第一辆火星车，也是第二辆登陆火星的火星车。祝融号火星车于2021年5月22日成功驶下着陆器，成为中国首次在火星表面行驶的车辆。

因此，天问一号着陆器和祝融号火星车的印迹，是中国首次在火星上留下的印迹。