熊猫的祖先是一种古老的食肉动物，称为“始熊”。始熊生活在大约800万年前的中新世时期，生活在北美洲和欧亚大陆的森林中。始熊的身体结构与现代的熊猫有一些相似之处，例如它们的牙齿和爪子都适合攀爬和咀嚼竹子。

随着时间的推移，始熊逐渐演化成为不同的物种，其中一些进化成为现代的熊科动物，例如黑熊和棕熊。而另一些则演化成为熊猫的祖先，例如“亚洲熊科动物”。

最早的熊猫化石可以追溯到约200万年前的更新世时期，这些化石显示出熊猫的祖先已经开始适应以竹子为食，并且身体结构也逐渐演化成为现代熊猫的样子。

总之，熊猫的祖先是始熊和亚洲熊科动物，经过数百万年的演化才演化成为现代的熊猫。