五色糙米的泡水时间因品种而异，但一般来说，糙米需要泡水4-6小时，以便使米粒吸收足够的水分，煮出的米饭口感更好，并且更容易消化。

以下是五色糙米的具体泡水和煮饭方法：

1．泡水：将五色糙米放入容器中，加入足够的水，水的高度应该比米高1-2厘米。然后，用盖子盖住容器，将其放置在室温下泡水4-6小时。

2．煮饭：将泡好的五色糙米放入锅中，加入适量的清水（一般是1：1.5的比例），然后将锅盖盖上，大火煮沸。接着，将火调小，继续煮15-20分钟，直到米饭煮熟。

3．静置：将煮好的米饭静置5-10分钟，让其充分吸收水分，口感更加松软。

需要注意的是，煮五色糙米时，火候要掌握好，不要让水煮干或过多，以免影响口感。此外，五色糙米的营养价值很高，但它的口感相对于白米来说会更硬一些，需要多加煮一会儿才能煮熟。