香皂是一种清洁剂，可以用来清洗衣物。因此，香皂可以用来洗内衣内裤。

然而，需要注意的是，不同类型的香皂对内衣内裤的影响不同。一些香皂可能含有化学成分，可能会对内衣内裤的面料和染料造成损害。因此，最好选择专门为内衣内裤设计的洗涤剂，以确保内衣内裤的质量和颜色不受损害。

此外，需要注意的是，内衣内裤是密切接触皮肤的衣物，因此需要使用温和的洗涤剂，以避免对皮肤造成刺激和过敏。最好选择不含有强烈香味和添加剂的洗涤剂。

总之，香皂可以用来洗内衣内裤，但需要选择适合的香皂，并注意洗涤方式和温度，以确保内衣内裤的质量和卫生。