大熊猫的祖先是一种古老的熊科动物，称为“熊猫熊”（Ailuropoda microta），它们生活在500万年前的中新世晚期至更新世早期。这种熊猫熊体形较小，体重约为50-100公斤，体型和现代的大熊猫相比较小。熊猫熊的牙齿结构和大熊猫相似，喜欢食用竹子，但它们的颌骨结构和消化系统与大熊猫不同。

在进化过程中，熊猫熊逐渐演化为现代的大熊猫。大熊猫在进化过程中逐渐适应了竹子的食物来源，它们的颌骨和牙齿结构也逐渐改变，使得它们更适合咀嚼和消化竹子。大熊猫的祖先可能还有其他的熊科动物，但是目前还没有确凿的证据可以证明。

总之，大熊猫的祖先是熊猫熊，它们是一种古老的熊科动物，生活在500万年前的中新世晚期至更新世早期。