出自芈姓。据《世本》所载，周成王（一说康王）封熊铎于楚国，建都于丹阳（今湖北省秭归县东南）子孙以熊为氏。

西周周成王时期，为楚贵族姓氏，是中国最古老的姓氏之一。其中苗族瑶族等少数民族中的熊姓为汉化改姓而来，与楚国望族并无关联。