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蜈蚣身体扁平,分类及躯干两部份,头部有一对触角,有大颚一对,小颚两对,躯干有15至180节不等,每一节有一对附肢(足),第一对附肢为颚足。而马陆身体长筒形,除前、后端,身体各节均两个体节相愈合,看起来每节有两对脚,口器较简单,有大颚一对及一对板状的颚唇,下唇已经退化,刚孵化的幼虫则只有六对脚,每脱一次皮足数即增加。