任意两个质点通过连心线方向上的力相互吸引。该引力的大小与它们的质量乘积成正比，与距离的平方成反比，与两物体的化学本质或物理状态以及中介物质无关。牛顿《自然哲学的数学原理》中的原始表述，所发生的作用与它所作用着的粒子表面的量无关，而是取决于所包含的固体物质的量，并可向所有方向传递到极远距离，总是反比于距离的平方减弱。