豆芽的熟煮时间一般为2-3分钟，但是要根据个人口感和烹饪方式来确定。以下是几种判断豆芽是否熟煮的方法：

1．观察颜色：熟煮的豆芽颜色会变得更加透明，而未煮熟的豆芽则会呈现白色。

2．观察形态：熟煮的豆芽会比未煮熟的豆芽更加蓬松，而且会变得更加柔软。

3．品尝口感：熟煮的豆芽口感会变得更加嫩滑，而未煮熟的豆芽则会比较硬。

4．用筷子试一下：用筷子夹起一根豆芽，如果感觉比较柔软，而且没有生味，那么就是熟煮了的。

总之，判断豆芽是否熟煮主要是根据颜色、形态、口感和味道来判断的。建议在烹饪豆芽时，先煮一小段时间，然后尝试一下口感，如果还觉得不够熟，再继续煮一会儿，直到达到自己喜欢的口感为止。