余差，是在系统实现平衡的时候，系统实际的输出和期望值之间存在差值。

工业PID控制系统中，比例调节器的输入、输出量之间存在着对应的比例关系，变化量经比例调节达到平衡时，不能加复到给定值时的偏差称为余差。