禅让制就是理论上人人都可以继承王位，因为这是由所有部落人共同推举产生的，与血缘没有直接关系;世袭制则是王位由前任统治者的儿子或者有血缘关系的人继承，不是所有人都有资格继承的。禅让制之存在传说当中，相传在上古时代黄帝部落时期，中原华夏部落联盟的人通过大家共同选举有才能品德高尚的人来担当部落首领，尧舜禹便是通过禅让制选举出来的德行高尚的首领，他们是在部落中很有威望的人，这是一种自愿让出权力来实现权力更替的，也是儒家学派非常推崇的一种理想化的权力继承方式。世袭制就不一样了，它是一种以血缘关系为权力继承模式的方式，权力只在某一家族中传承，是一种相对稳定的继承方式，同时这种方式也有一定的合法性要求，即一定要是这个血缘关系内的人才有资格，不是这个血缘关系内的人很难得到权力，这比禅让制以贤德为依据的方式显然更具有操作性，所以在历史的发展中世袭制代替禅让制是必然的结果。