是的，熟黄豆可以用来打豆浆。通常情况下，熟黄豆比生黄豆更容易打成豆浆，因为熟黄豆已经被蒸煮过，豆子的纤维结构更松散，更容易被打破。但是，熟黄豆的口感和味道可能会略有不同于生黄豆，因此可以根据个人口味和喜好选择使用哪种黄豆。

如果您想使用熟黄豆来制作豆浆，可以按照以下步骤进行：

1．将熟黄豆浸泡在水中，通常需要浸泡4-8个小时，以便软化黄豆并提高豆浆的口感。

2．将浸泡好的黄豆放入豆浆机中，加入适量的水（一般为1：3的比例），然后开始打豆浆。

3．打豆浆的时间取决于豆浆机的功率和黄豆的软硬程度，通常需要打5-10分钟。

4．打好的豆浆可以用过滤网过滤掉豆渣，然后加入适量的糖或其他调味料，即可食用。

需要注意的是，无论使用生黄豆还是熟黄豆制作豆浆，都需要注意卫生和清洗，以避免细菌污染。此外，豆浆最好在制作后尽快食用，以保持其新鲜度和营养价值。