1、脉冲控制:驱动器是工作在位置环，脉冲的多少代表走的长度，频率表示速度。

2、模拟量控制:驱动器工作在速度环或者电流环，模拟量的大小对应电机的速度与位置，但这些还是靠电机的反馈编码器来衡量。